Und er flog doch

Stunden später und einige lehrreiche Versuche später flog mein Quadrocopter dann doch. Wenn auch nur ziemlich kurz, weil jetzt alle Akkus leer sind. Was habe ich gemacht?

• Erst einmal habe ich versucht die PID-Werte einzustellen, aber der Quad (ich habe ihn von oben mit der Hand festgehalten) wackelte wie blöd und ich habe keine guten Einstellungen finden können
• Schlussendlich habe ich alle Werte auf 0 gesetzt und von da angefangen. Es stellte sich heraus, dass die YAW Korrektur für das Wackeln verantwortlich war.
• Außerdem scheint der Beschleunigungssensor, den ich eigentlich verwenden wollte (ADXL345, der bei der IMU3000 mit dabei war), ein wenig empfindlich auf die Vibrationen zu reagieren. Mit dem anderen Sensor (LSM303) klappt es besser

So, nun fliegt es also halbwegs stabil. Nunja, wenn man das herumdriften ignoriert für das es sicher irgendwo eine Trimfunktion gibt. Was bleibt noch zu tun?

• Akkus auffladen
• Das YAW Problem irgendwie lösen oder erst einmal damit leben, vielleicht dreht er sich ja nicht zu krass um die eigene Achse
• Beeper anschließen damit ich merke wann der Akku zur Neige geht
• Draußen testen, wie es sich mit welchen Einstellungen fliegen lässt
• Alles schön verstauen und mit Kabelbinder befestigen
• Kamera dran und ein Video aufnehmen, das ganze „Erstflug“ nennen und auf Youtube hochladen

Mal sehen, ob morgen Nachmittag nochmal dazukomme. So schnelle Fortschritte hätte ich eigentlich nicht erwartet. Falls jemand einen Quadrocopter bauen will, nehmt lieber Sensoren und Grundplatinen, die von vorhandener Software unterstützt wird als selbst irgendetwas zu basteln. Heutzutage tut es ein kleiner Arduino (nano oder mini), eine IMU (z.B. FreeIMU für 84 Euro, inkl. Beschleunigungssensor, Gyro, Kompass und Barometer) und ein bisschen Hardware aus China und schon fliegt das Ding. Beim nächsten Redesign dann ;-)

Damit ich es nicht vergessen noch ein paar Todos für die mittlere Zukunft:

• Defektes Amperemeter austauschen und wieder anschließen um Stromverbrauch messen zu können
• Telemetrieübertragung per Bluetooth? Oder doch 800 MHz? Zigbee? Ich denke Bluetooth reicht erstmal und das geht immerhin direkt mit dem Handy
• Ein richtiges Kameragestell für die GoPro
• Möglichkeit zwei LiPos gleichzeitig zu benutzen (kleines Platzproblem, aber mal schauen)
• Den Code aufräumen und einen Patch an das MultiWii Projekt zurückgeben. Vielleicht kann ja jemand Unterstützung des IMU3000 Boards und den LSM303 Kompasses gebrauchen (und Software PWM für die ersten 4 Motoren, wenn man die Hardware PWM Pins für SPI braucht.