Ok, das war einfacher als gedacht. Alle Sensoren bis auf den Kompass funktionieren ohne Probleme. Auch das Empfangen von Fernsteuerungssignalen klappt nach einigem Basteln. Das Problem ist jetzt die Motorenansteuerung. MultiWii verwendet dazu die Hardware PWMs an Pin 9, 10, 11 und 3. Das Problem ist, dass ich 10 und 11 (oder mindestens 11) für die SPI-Schnittstelle brauche. Es gibt auch eine Implementierung mit Software PWM (für mehr als 4 Motoren), die ich evtl. anpassen könnte.
Nachtrag 20:30 Uhr
Motoren funktionieren nun, aber der erste Flugversuch ist ein ziemlicher Fehlschlag. Irgendwie zucken die Motoren zu stark und beim Abheben hat er sich dann aufgeschaukelt und kippte um. Nicht schön … also herausfinden was genau diese PID-Werte machen und warum die Defaults so scheiße sind ;-)